Codigo para listar posts de uma determinada categoria

O que você pode fazer na sidebar é o seguinte:

1. Usar a função get_the_category() com o ID do post ($post->ID) pra receber todas as categorias das quais o post faz parte
2. Usar o foreach() do PHP pra tratar cada categoria separadamente
3. Usar, dentro de cada loop do foreach(), um get_posts() que tenha, como parâmetro, a categoria atual do loop

Não testei, mas deve ser algo assim:

<?php
$categorias = get_the_category ( $post->ID );
foreach ( $categorias as $categoria ) {
	$meusposts  = get_posts( 'cat=' . $categoria->cat_ID );
	foreach ( $meusposts as $meupost ) {
		the_title();
	}
}
?>