Sugestão para organizar URL de site

Olá pessoal…

Qual é a melhor opção de eu deixar minhas urls para este caso:

Estou usando wp como CMS, porém não tem tantas páginas estáticas.

E tem por exemplo o menu escola (e dentro deste: horarios e dentro de horarios: sala1, sala2, sala3…)

Estou usando assim:

http://www.dominio.com/344/horarios/
http://www.dominio.com/255/sala2/
http://www.dominio.com/325/sala1/

E tenho varios menus do mesmo estilo… seria melhor colocar por pai? assim: http://www.dominio.com/horarios/sala1 ?

E tenho outra duvida:

estou usando url com: /%post_id%/, pois dizem q se tirar pode demorar mais para carregar a página, no entando as urls ficam com os numero do id, isso causa alguma interferência na performance no resultado da busca e para o SEO?