Posts categorizados

Preciso resolver um problema, mas não estou conseguindo.

Gostaria de usar as categorias da seguinte forma:

Quando eu faço um post, escolho a categoria. Esse post vai diretamente para o menu na categoria escolhida.

Ex: Faço um post de um restaurante. Categorizo ele como “restaurante” dentro da categoria mãe que é “Achamos por aí”.
Quando clico em “Achamos por aí, Restaurantes” no menu, esse post estará lá. E assim por diante.

Mas não entendo pq não estou conseguindo.

Alguém me dá uma luz?

Obrigada!