Criar menu que lista categorias e as páginas associadas a essas categorias

Galera,

Estou precisando aprender a criar um menu que liste as categorias e as páginas associadas a essas categorias, algo como:

Categoria 1      Categoria 2
    Página 1         Pagina 3
    Página 2         Pagina 4.

Sei que posso listar as categorias assim:
<?php wp_list_categories('hide_empty=0&title_li=&depth=2'); ?>

E as páginas assim:

<?php wp_list_pages('title_li=') ?>

Mas como poderia transformar isso tudo, num menu?